本校创立于1895年，初名芝山巖学堂，翌年改称台湾总督府国语学校，1919年改名为台湾总督府台北师範学校。1927年分割为台湾总督府台北第一师範学校（今台北市立大学的前身，南门校区）、台湾总督府台北第二师範学校（今公立台北教育大学的前身，芳兰校区），1943年两校再合併为台湾总督府台北师範学校（南门校区收预科及女子部，芳兰校区收本科生；日治时期国语学校及台北师範学校的学籍簿全部移至芳兰校区，即今公立台北教育大学校区）。
1945年日本战败，本校更名为台湾省立台北师範学校，1961年改制为台湾省立台北师範专科学校，1987年升格改制为台湾省立台北师範学院，1991年改隶为公立台北师范学院，2005年升格改制为公立台北教育大学。本校创校迄今已逾117年，校史悠久，毕业校友十余万人，遍布海内外，于教育、文史、艺术、法政、财经各界，均卓然有成。
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